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3.4 Modifications du rayon d'action
3.4.1 Réglage du rayon d'action
Raisons pour un réglage du rayon d'action du manipulateur
Le rayon d'action de chaque axe de manipulateur est configuré dans le logiciel.
S'il existe un risque de collision du manipulateur avec d'autres objets sur le site
d'installation, son rayon d'action doit être limité. Le manipulateur doit toujours être
en capable de se déplacer librement dans l'ensemble de son rayon d'action.
Configurations du rayon d'action
Les valeurs des paramètres pour le rayon d'action des axes peuvent être modifiées
dans le rayon d'action autorisé et en fonction des options disponibles pour le robot,
soit pour limiter ou pour étendre un rayon d'action par défaut. Les rayons d'action
autorisés et les options disponibles pour chaque axe du manipulateur sont spécifiés
dans
Butées mécaniques sur le manipulateur
Les butées mécaniques sont et peuvent être installées sur le manipulateur comme
des dispositifs de limitation afin de vérifier que l'axe du manipulateur ne dépasse
pas les valeurs de rayon d'action définies dans les paramètres logiciels.
Axe
Axis 1
Axis 2
Axis 3
Axis 4
Axis 5
Axis 6
i
Manuel du produit - IRB 6720
3HAC085697-004 Révision: G
Rayon d'action à la page
Remarque
Les butées mécaniques sont uniquement installées à des fins de précaution de
sécurité afin d'arrêter physiquement le robot pour éviter qu'il ne dépasse le rayon
d'action défini. Une collision avec une butée mécanique requiert toujours des
actions de réparation et de dépannage.
Butée mécanique fixe
yes
yes
yes
no
yes
no
La partie du moulage ou la partie fixe sur le moulage ne peut pas/ne doit pas être retirée.
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3 Installation et mise en service
3.4.1 Réglage du rayon d'action
53.
i
Butée mécanique mobile
yes
The working range can be reduced
by altering the parameter values. In-
stallation of additional mechanical
stops is recommended. See
tion de butées mécaniques mobiles
sur l'axe 1 (option 3323-1) à la
page
105.
The working range can be extended
(option 3324-1) by altering the para-
meter values and removing the mo-
vable mechanical stop pin.
no
no
no
no
no
ii
Installa-
Suite page suivante
103
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