Sommaire
4.4.4
Système de coordonnées de base décalé (SCD)................................................................. 305
4.4.5
Système de coordonnées réglable (SCR) ........................................................................... 307
4.4.6
Système de coordonnées pièce (SCP) ............................................................................... 308
4.4.7
Corrections additives........................................................................................................ 309
4.4.7.1
Décalages d'origine externes ............................................................................................ 309
4.4.7.2
Décalage DRF................................................................................................................... 310
4.4.7.3
Comportement au reset ................................................................................................... 311
4.4.8
Superposition propre à un axe ($AA_OFF) ........................................................................ 311
4.4.8.1
Fonction .......................................................................................................................... 311
4.4.8.2
Mise en service ................................................................................................................ 311
4.4.8.3
Programmation : Désélection de corrections spécifique à un axe (CORROF) ....................... 312
4.5
Frames ............................................................................................................................ 315
4.5.1
Types de frame ................................................................................................................ 315
4.5.2
Composants de frame ...................................................................................................... 316
4.5.2.1
Translation....................................................................................................................... 316
4.5.2.2
Décalage fin..................................................................................................................... 317
4.5.2.3
Rotation : Vue d'ensemble (axes géométriques uniquement) ............................................ 318
4.5.2.4
Rotation aux angles d'Euler : Convention ZY'X'' (angle RPY) ............................................... 320
4.5.2.5
Rotation aux angles d'Euler : Convention ZX'Z'' ................................................................. 325
4.5.2.6
Rotation dans n'importe quel plan .................................................................................... 326
4.5.2.7
Mise à l'échelle ................................................................................................................ 327
4.5.2.8
Fonction miroir ................................................................................................................ 328
4.5.2.9
Opérateur de concaténation............................................................................................. 328
4.5.2.10
Nom d'axe programmable ................................................................................................ 328
4.5.2.11
Transformation de coordonnées ....................................................................................... 330
4.5.3
Frames de gestion des données et frames actives ............................................................. 330
4.5.3.1
Vue d'ensemble ............................................................................................................... 330
4.5.3.2
Activation des frames de gestion des données.................................................................. 332
4.5.3.3
Frames globales NCU et propres aux voies ........................................................................ 333
4.5.4
Chaîne de frames et systèmes de coordonnées ................................................................. 334
4.5.4.1
Vue d'ensemble ............................................................................................................... 334
4.5.4.2
Systèmes de coordonnées relatives .................................................................................. 335
4.5.4.3
SCR sélectionnable........................................................................................................... 337
4.5.4.4
Mode manuel des axes géométriques dans le SCP ou le SCR ($AC_JOG_COORD) ............... 338
4.5.4.5
Suppression de frames ..................................................................................................... 339
4.5.5
Frames de la chaîne de frames ......................................................................................... 340
4.5.5.1
Vue d'ensemble ............................................................................................................... 340
4.5.5.2
Frames réglables $P_UIFR[<n>] ........................................................................................ 340
4.5.5.3
Frames de rectification $P_GFR[<n>] ................................................................................ 343
4.5.5.4
Frames de base propres à une voie[<n>] .......................................................................... 347
4.5.5.5
Frames de base globales NCU $P_NCBFR[<n>].................................................................. 348
4.5.5.6
Frame de base globale active $P_ACTBFRAME................................................................... 349
4.5.5.7
Frame programmable $P_PFRAME.................................................................................... 351
4.5.5.8
Frames de système propres à une voie ............................................................................. 352
4.5.6
Changements de frame implicites .................................................................................... 354
4.5.6.1
Permutation d'axes géométriques. ................................................................................... 354
4.5.6.2
Sélection et désélection des transformations : Généralités ................................................ 357
4.5.6.3
Sélection et désélection des transformations : TRANSMIT.................................................. 358
4.5.6.4
Sélection et désélection des transformations : TRACYL ...................................................... 365
4.5.6.5
Sélection et désélection des transformations : axe oblique................................................ 370
4.5.6.6
Adaptations de frames actives.......................................................................................... 375
4.5.6.7
Frames mappées.............................................................................................................. 376
8
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48764112D AE
Fonctions de base