Siemens SINUMERIK 828D Consignes De Fonctionnement page 432

Chaîne cinématique
5.2 Mise en service
<Valeur> :
Exemple
L'axe linéaire du 9ème élément se déplace le long du vecteur de direction. Le vecteur de
direction est le vecteur unitaire (1 ; 0 ; 0) tourné autour de Z avec γ=90° dans le plan X/Y et
autour de X avec α=10° dans le plan Y/Z, par rapport au système de coordonnées mondial. Il
en résulte les valeurs suivantes pour les composantes (x, y, z) du vecteur de direction :
• x = cos(γ) * cos(α) = cos(90) * cos(10) = 0,0
• y = sin(γ) * cos(α) = sin(90) * cos(10) ≈ 0,985
• z = sin(α) = sin(10) ≈ 0,174
Figure 5-6
Code de programme
; 9ème élément cinématique
N100 $NK_OFF_DIR[8,0] = COS(90)*COS(10)
N110 $NK_OFF_DIR[8,1] = SIN(90)*COS(10)
N120 $NK_OFF_DIR[8,2] = SIN(10)
$NK_AXIS
Fonction
Le nom de l'axe machine (MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB) affecté à l'élément
doit être saisi dans la variable système.
Le système de coordonnées de sortie de l'élément résulte du système de coordonnées
d'entrée, décalé de la position de consigne actuelle de l'axe machine dans le SCM et du
décalage spécifié dans $NK_A_OFF. Tous les décalages d'origine et superpositions actifs sont
contenus dans la position de consigne de l'axe machine.
L'axe machine doit être un axe linéaire selon le type AXIS_LIN saisi dans $NK_TYPE :
MD30300 $MA_IS_ROT_AX = 0
432
Valeur de coordonnée
Type de don‐
nées :
Plage de valeurs : - valeur REAL maxi ≤ x ≤ + valeur REAL maxi
Vecteur de direction, général
REAL
Commentaire
; 0 = composant X
; 1 = composant Y
; 2 = composante Z
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48764112D AE
Fonctions de base