Siemens SINUMERIK 828D Consignes De Fonctionnement page 501

Remarque
L'exemple montre que les accélérations ou freinages qui ne sont pas éliminés par le lissage de
la vitesse tangentielle peuvent encore être optimisés par la suite en adaptant la dynamique de
trajectoire. C'est pourquoi les deux fonctions doivent si possible toujours être activées.
Exemple 2
Mode d'accélération : SOFT
Les 3 axes X = AX1, Y = AX2, Z = AX3 sont concernés par la trajectoire.
Le paramétrage suivant est donné :
MD20465 $MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC[1] = 1
MD20460 $MC_LOOKAH_SMOOTH_FACTOR = 0.0
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX1] = 10
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX2] = 10
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX3] = 20
Cela permet d'obtenir une courbe de la vitesse tangentielle optimale dans le temps sans
lissage de la vitesse tangentielle ni adaptation de la dynamique de trajectoire :
①
②
③
Le paramétrage est modifié de la manière suivante :
MD20465 $MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC[1] = 4
MD20460 $MC_LOOKAH_SMOOTH_FACTOR = 1.0
Cela permet d'obtenir une courbe de la vitesse tangentielle avec adaptation de la dynamique
de trajectoire et donc un lissage quasiment désactivé de la vitesse tangentielle :
Fonctions de base
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48764112D AE
Courbe de vitesse tangentielle
Limitation de la vitesse tangentielle due à la dynamique d'axe ou à l'avance programmée
Repères de transition entre blocs
Contournage, arrêt précis, anticipation (LookAhead)
T = 1/20 Hz = 100 ms
AX1
T = 1/20 Hz = 100 ms
AX2
T = 1/20 Hz = 50 ms
AX3
6.4 Adaptations dynamiques
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