Siemens SINUMERIK 828D Consignes De Fonctionnement page 434

Chaîne cinématique
5.2 Mise en service
<n> :
<Valeur> :
Exemple
Le point d'origine de l'axe linéaire du 9ème élément cinématique est décalé de 30,0 mm par
rapport à la cinématique modélisée.
L'unité dans laquelle la valeur numérique est interprétée dépend du système d'entrée actuel
(pouce / métrique).
Code de programme
N100 $NK_A_OFF[8] = 30,0
5.2.3.7 Variables dépendantes du type pour $NK_TYPE = "AXIS_ROT"
$NK_OFF_DIR
Fonction
Le vecteur de direction autour duquel tourne l'axe rotatif $NK_AXIS affecté à l'élément doit
être saisi dans la variable système. Le système de coordonnées de sortie est ainsi calculé à
partir du système de coordonnées d'entrée, tourné autour de la valeur de position actuelle
de l'axe rotatif et du décalage spécifié dans $NK_A_OFF, autour du vecteur de direction
$NK_OFF_DIR.
Autres conditions à prendre en compte :
• Le vecteur de direction doit être spécifié en termes absolus, c'est-à-dire par rapport
au système de coordonnées mondial.
• Le vecteur de direction doit être spécifié de manière à ce que, selon la "règle de la main
droite", le pouce pointe la direction du vecteur lorsque l'axe rotatif tourne dans le sens de
rotation positif.
• La valeur absolue du vecteur de direction doit être supérieure à 1*10
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Indice de variable système ou d'élément
Type de don‐ INT
nées :
Plage de valeurs : 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
Valeur du décalage
Type de don‐ REAL
nées :
Plage de valeurs : - valeur REAL maximale ≤ x ≤ ± valeur REAL maximale
Commentaire
; 9ème élément cinématique
; Décalage zéro = 30,0 mm
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48764112D AE
.
-6
Fonctions de base