Siemens SINUMERIK 828D Consignes De Fonctionnement page 325

4.5.2.5 Rotation aux angles d'Euler : Convention ZX'Z''
Avec les angles d'Euler, les rotations se font dans l'ordre z, x', z''.
Remarque
Recommandation d'utilisation
Pour des raisons historiques, la possibilité d'utiliser les angles d'Euler en convention zx'z'' existe.
Cependant, il est fortement recommandé de n'utiliser que les angles d'Euler dans la convention
zy'x'' (angle RPY) (voir chapitre "Rotation aux angles d'Euler : Convention ZY'X'' (angle RPY)
(Page 320)").
①
Rotation autour de l'axe z
②
Rotation autour de l'axe x'
③
Rotation autour de l'axe z''
Fonctions de base
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48764112D AE
Programmé
N10 <Frame active>[0,X,RT] = 0
N20 <Frame active>[0,Y,RT] = 90
N30 <Frame active>[0,Y,RT] = 90
N10 <Frame active>[0,X,RT] = 90
N20 <Frame active>[0,Y,RT] = 90
N30 <Frame active>[0,Y,RT] = 0
N10 <Frame active>[0,X,RT] = 90
N20 <Frame active>[0,Y,RT] = 90
N30 <Frame active>[0,Y,RT] = 90
1) Différentes valeurs par rapport à l'écriture de la frame globale ou à l'écriture de composantes de
rotation individuelles d'une frame de gestion des données
Axes, systèmes de coordonnées, frames
Valeurs lors de la relecture
x, RT y, RT
0 90
0 90
0 90
4.5 Frames
z, RT
90
0
1)
90
1)
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