Siemens SINUMERIK 828D Consignes De Fonctionnement page 440

Chaîne cinématique
5.2 Mise en service
$NK_A_OFF
Fonction
L'angle de rotation du système de coordonnées de sortie par rapport au système de
coordonnées d'entrée autour du vecteur de direction $NK_OFF_DIR doit être saisi dans la
variable système.
Syntaxe
$NK_A_OFF[<n>] = <Valeur>
Signification
$NK_A_OFF:
<n> :
<Valeur> :
Exemple
L'angle de rotation du 9ème élément cinématique est de 30,0°.
Code de programme
N100 $NK_A_OFF[8] = 30,0
5.2.3.9 Variables dépendantes du type pour $NK_TYPE = "OFFSET"
$NK_OFF_DIR
Fonction
Le vecteur de décalage par lequel le système de coordonnées de sortie est décalé par rapport
au système de coordonnées d'entrée doit être saisi dans la variable système.
Le vecteur de décalage doit être spécifié en termes absolus, c'est-à-dire par rapport au
système de coordonnées mondial.
Syntaxe
$NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <Valeur>
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Angle de rotation
Type de don‐ REAL
nées :
Plage de valeurs : - valeur REAL maxi ≤ x ≤ + valeur REAL maxi
Valeur par dé‐ 0,0
faut :
Indice de variable système ou d'élément
Type de don‐ INT
nées :
Plage de valeurs : 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
Angle
Type de don‐ REAL
nées :
Plage de valeurs : - valeur REAL maxi ≤ x ≤ + valeur REAL maxi
Commentaire
; 9ème élément cinématique
; Angle de rotation. = 30,0°
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48764112D AE
Fonctions de base