Siemens SINUMERIK 828D Consignes De Fonctionnement page 320

Axes, systèmes de coordonnées, frames
4.5 Frames
4.5.2.4 Rotation aux angles d'Euler : Convention ZY'X'' (angle RPY)
Les angles d'Euler dans la convention ZY'X'' sont aussi appelés angles RPY. RPY est dérivé de
l'anglais roll (roulis), pitch (tangage) et yaw (lacet) :
Avec la convention ZY'X'', les rotations se font dans l'ordre suivant :
①
Rotation autour de l'axe z
②
Rotation autour de l'axe y'
③
Rotation autour de l'axe x''
Plage de valeurs
Avec les angles RPY, les valeurs programmées ne peuvent être recalculées sans équivoque
que dans les plages de valeurs suivantes :
-18
0
-90
-18
0
320
≤ x ≤ 18
0
< y < 90
≤ z ≤ 18
0
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48764112D AE
Fonctions de base