Contournage, arrêt précis, anticipation (LookAhead)
6.4 Adaptations dynamiques
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX2] = 20
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX3] = 20
Figure 6-11
Figure 6-12
Conséquences du lissage de la vitesse tangentielle :
Intervalle t
Intervalle t
Conséquences de l'adaptation dynamique :
Intervalle t
Intervalle jusqu'à t
500
Courbe de la vitesse tangentielle optimale dans le temps sans lissage ni adaptation
dynamique
Courbe de la vitesse tangentielle avec lissage de la vitesse tangentielle et adaptation de
la dynamique de trajectoire
- t
:
L'accélération et le freinage entre t
1
2
longation du temps d'usinage sans accélération à v
temps résultant avec le facteur de lissage de 80 %.
- t
:
La courbe d'accélération et de freinage entre t
3
5
condition ou dure plus longtemps que le temps de lissage paramétré
T
= 2/20 Hz = 100 ms.
Axn
- t
:
L'accélération entre t
3
4
et est donc effectuée avec une accélération réduite du facteur d'adapta‐
tion 3.
: L'accélération restant après le lissage de la trajectoire jusqu'à t
1
gée par l'adaptation dynamique à la période jusqu'à t
T
= 1/20 Hz = 50 ms
AX2
T
= 1/20 Hz = 50 ms
AX3
- t
ne sont pas effectués, car la pro‐
1
2
- t
est plus courte que MINT(T
3
4
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48764112D AE
est inférieure au
12
- t
ne remplit pas cette
3
5
) = 1/20 Hz = 50 ms
AXn
est allon‐
1
'.
1
Fonctions de base