Siemens SINUMERIK 828D Consignes De Fonctionnement page 420

Chaîne cinématique
5.1 Description de la fonction
Chaîne cinématique
La structure cinématique d'une machine est décrite à l'aide d'une chaîne cinématique ayant
les propriétés suivantes :
• Une chaîne cinématique se compose d'un nombre quelconque d'éléments reliés entre eux.
• Des sous-chaînes parallèles peuvent dériver d'une chaîne cinématique.
• Il n'y a toujours qu'une seule chaîne cinématique active dans la commande.
• La chaîne cinématique active commence avec l'élément racine.
• Les éléments paramétrés ou les sous-chaînes qui ne sont pas connectés à l'élément racine ou
dont la connexion pointe vers l'élément racine ne font pas partie de la chaîne cinématique
actuellement active.
• Une chaîne cinématique est définie dans les coordonnées fixes dans l'espace du système de
coordonnées mondial.
Figure 5-1
Élément
Un élément d'une chaîne cinématique décrit essentiellement la transformation avec laquelle
le système de coordonnées local de l'élément précédent est représenté dans le système de
coordonnées local de l'élément actuel :
K
n-1
Figure 5-2
Les transformations constantes suivantes sont possibles :
• Décalage (type : DÉCALAGE (Page 440))
• Rotation (type : ROT_CONST (Page 438))
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Exemple d'une chaîne cinématique
⇒ T ⇒ K
n n
Systèmes de coordonnées locaux à l'élément
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48764112D AE
Fonctions de base