Siemens SINUMERIK 828D Consignes De Fonctionnement page 327

<Angle de
rotation> :
Concaténation avec des frames
CRPL() peut être concaténé avec des frames et des fonctions de frame comme CTRANS(),
CROT(), CMIRROR(), CSCALE(), CFINE() etc.
Exemples :
$P_PFRAME = $P_PFRAME : CRPL(0,30.0)
$P_PFRAME = CTRANS(X,10) : CRPL(1,30.0)
$P_PFRAME = CROT(X,10) : CRPL(2,30.0)
$P_PFRAME = CRPL(3,30.0) : CMIRROR(Y)
4.5.2.7 Mise à l'échelle
①
Fonctions de base
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48764112D AE
0
1
2
3
Angle en degrés autour duquel s'effectue la rotation
Type :
Il est fortement recommandé de respecter les plages d'angle spécifiées. Si les
limites ne sont pas respectées, aucun calcul rétrospectif clair n'est possible.
Les spécifications d'angle en dehors des limites ne sont pas rejetées.
Angles RPY :
Convention ZX'Z'' :
Mise à l'échelle
Axes, systèmes de coordonnées, frames
Rotation dans le plan actif
Rotation autour de Z
Rotation autour de Y
Rotation autour de X
REAL
X -180 <= <Angle de rotation> <= 180
Y -90 <= <Angle de rotation> <= 90
Z -180 <= <Angle de rotation> <= 180
X -180 <= <Angle de rotation> <= 180
Y 0 <= <Angle de rotation> <= 180
Z -180 <= <Angle de rotation> <= 180
4.5 Frames
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