Siemens SINUMERIK 828D Consignes De Fonctionnement page 438

Chaîne cinématique
5.2 Mise en service
Exemple
Le point d'origine de l'axe rotatif du 9ème élément cinématique est décalé de 30,0° par
rapport à la cinématique modélisée.
Code de programme
N100 $NK_A_OFF[8] = 30,0
5.2.3.8 Variables dépendantes du type pour $NK_TYPE = "ROT_CONST"
$NK_OFF_DIR
Fonction
Le vecteur de direction autour duquel s'effectue la rotation constante doit être saisi dans la
variable système. Le système de coordonnées de sortie est ainsi calculé à partir du système
de coordonnées d'entrée, pivoté de l'angle spécifié dans $NK_A_OFF autour du vecteur de
direction $NK_OFF_DIR.
Autres conditions à prendre en compte :
• Le vecteur de direction doit être spécifié en termes absolus, c'est-à-dire par rapport
au système de coordonnées mondial.
• Le vecteur de direction doit être spécifié de manière à ce que, selon la "règle de la main
droite", le pouce pointe la direction du vecteur lorsque l'axe rotatif tourne dans le sens de
rotation positif.
• La valeur absolue du vecteur de direction doit être supérieure à 1*10
Syntaxe
$NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <Valeur>
Signification
$NK_OFF_DIR:
<n> :
438
Vecteur de direction (X ; Y ; Z)
Type de don‐ REAL
nées :
Plage de valeurs : Vecteur de direction : 1*10
Valeur par dé‐ (0,0, 0,0, 0,0)
faut :
Indice de variable système ou d'élément
Type de don‐ INT
nées :
Plage de valeurs : 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
Commentaire
; 9ème élément cinématique
; Décalage zéro = 30,0°
< |Vecteur| ≤ max. valeur REAL
-6
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48764112D AE
.
-6
Fonctions de base