Siemens SINUMERIK 828D Consignes De Fonctionnement page 435

Remarque
Broche
Si l'axe machine affecté est une broche, sa position est considérée différemment selon la
fonction :
• Prévention des collisions : Position indéfinie
• Transformation cinématique : selon le réglage dans $NT_CNTRL, bits 1-3
– Bit x == 0 → position indéfinie
– Bit x == 1 → valeur de position actuelle + $NK_A_OFF,
Syntaxe
$NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <Valeur>
Signification
$NK_OFF_DIR:
<n> :
<k> :
<Valeur> :
Exemple
L'axe rotatif du 9ème élément tourne autour du vecteur de direction. Le vecteur de direction
est le vecteur unitaire (1 ; 0 ; 0) tourné autour de Z avec γ=90° dans le plan X/Y et autour de X
avec α=10° dans le plan Y/Z, par rapport au système de coordonnées mondial. Il en résulte les
valeurs suivantes pour les composantes (x, y, z) du vecteur de direction :
• x = cos(γ) * cos(α) = cos(90) * cos(10) = 0,0
• y = sin(γ) * cos(α) = sin(90) * cos(10) ≈ 0,985
• z = sin(α) = sin(10) ≈ 0,174
Fonctions de base
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48764112D AE
Vecteur de direction (X ; Y ; Z)
Type de don‐ REAL
nées :
Plage de valeurs : Vecteur de direction : 1*10
Valeur par dé‐ (0,0, 0,0, 0,0)
faut :
Indice de variable système ou d'élément
Type de don‐ INT
nées :
Plage de valeurs : 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
Indice de coordonnées
Type de don‐ INT
nées :
Plage de valeurs : 0 : Coordonnée X (abscisse)
1 : Coordonnée Y (ordonnée)
2 : Coordonnée Z (application)
Valeur de coordonnée
Type de don‐ REAL
nées :
Plage de valeurs : - valeur REAL maxi ≤ x ≤ + valeur REAL maxi
Chaîne cinématique
5.2 Mise en service
< |Vecteur| ≤ max. valeur REAL
-6
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