Siemens SINUMERIK 828D Consignes De Fonctionnement page 322

Axes, systèmes de coordonnées, frames
4.5 Frames
<GAx> :
RT :
<Angle>
Relecture des composantes de rotation
En général, la relecture des composantes de rotation d'une frame donne les mêmes valeurs que
celles programmées :
Programmé
<Frame> = CROT(X,45,Y,30,Z,-20)
Valeurs en dehors de la plage de valeurs
Les valeurs programmées en dehors d'une plage de valeurs sont reproduites aux limites de la
plage :
Programmé
<Frame> = CROT(X,190,Y,0,Z,-200)
Remarque
Nous recommandons de respecter les plages de valeurs spécifiées lors de l'écriture des
composantes de rotation de la frame afin d'obtenir les mêmes valeurs lors de la relecture des
composantes de rotation.
Serrure à cardan (angl. Gimbal-Lock)
La serrure à cardan (angl. Gimbal-Lock) fait référence à un problème géométrique dans lequel
les composantes de rotation ne peuvent plus être clairement calculées à partir du vecteur de
position. La serrure à cardan se produit aux angles RPY à une position angulaire de la
composante de rotation y = 90°. Dans ce cas, les composantes de rotation sont converties par la
commande après écriture de manière à ce que ce qui suit s'applique :
• Composante de rotation z = composante de rotation z - composante de rotation x
• Composante de rotation x = 0°
• Composante de rotation y = 90°
Programmé
<Frame> = CROT(X,30,Y,90,Z,40)
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Nom de l'axe géométrique autour duquel une rotation de l'angle indiqué doit
être effectuée.
Mot clé pour la rotation (RoTation)
Indication de l'angle en degrés
Valeurs lors de la relecture
x, RT y, RT
45
Valeurs lors de la relecture
x, RT y, RT
-170
Valeurs lors de la relecture
x, RT y, RT
0
Description fonctionnelle, 01/2023, A5E48764112D AE
z, RT
30 -20
z, RT
0 160
z, RT
90 40 - 30 = 10
Fonctions de base