Asservissement De Position [340] - Siemens SIMOVERT MASTERDRIVES Motion Control Mode D'emploi

Option technologique F01
9.4.12

Asservissement de position [340]

Lissage de la
mesure de position
P195
Lissage de la
consigne de
position P191
Lissage de la
mesure/consigne de
position P199
Interpolateur de
consigne de
position P770/P771
9-54
Le régulateur de position est représenté dans [340]. La procédure pour
intégrer le régulateur de position dans l'option technologique est décrite
dans [801+817] et au chapitre "Mise en service de l'option technologique".
L'asservissement de position [340] est réalisé à l'aide d'un régulateur PI
dont l'action I peut être inhibée.
Un signal de mesure de position très instable peut être stabilisé par
lissage. Il faut cependant tenir compte du fait que le lissage diminue la
dynamique. L'entrée de forçage sert à synchroniser, lors des
opérations de forçage ou de correction, la sortie de l'opérateur de
lissage avec la mesure de position provenant de la saisie de position,
p. ex. pour les axes rotatifs et les corrections d'outil. La synchronisation
n'est nécessaire que si une constante de temps de lissage a été
introduite dans P195.
Le lissage de la consigne de position n'a d'intérêt que si la commande
anticipatrice de vitesse est utilisée pour l'asservissement de position.
Dans ce cas, la constante de temps de lissage doit être réglée à la
valeur de la constante de temps équivalente de la boucle de régulation
de vitesse. Le lissage de la consigne de position n'est en général pas
nécessaire. En cas d'opérations de forçage de la consigne de position,
le lissage de la consigne de position doit également être forcée.
Le lissage de la mesure/consigne est recommandé pour les axes
rotatifs et le synchronisme angulaire car il supprime le problème des
opérations de forçage. Comme le lissage de la mesure de position, le
lissage de la mesure/consigne de position diminue la dynamique de
l'entraînement.
Si la consigne de position (p. ex. provenant des fonctions de
synchronisme, positionnement) est générée à une période
d'échantillonnage plus petite que celle du régulateur de position, celui
est soumis à des échelons de consigne. Cela conduit à un
fonctionnement instable et réduit la précision pouvant être atteinte.
Pour optimiser la transition entre les périodes d'échantillonnage, il est
possible de transformer la période d'échantillonnage grossière de la
prescription de consigne en une période d'échantillonnage plus fine
pour le régulateur de position. Cette tâche est assurée par
l'interpolateur de consigne de position dont le fonctionnement est défini
par deux paramètres :
P770 définit le rapport de la période d'échantillonnage de la formation
de consigne de position à la période d'échantillonnage du régulateur de
P770
position par pas de 2
formation de consigne de position = T4, période d'échantillonnage du
régulateur de position = T1, P770 = 3.
En entrant pour P770 une valeur positive, la consigne de position est
extrapolée (calcul par anticipation), alors que pour P770 négatif, on
aura une interpolation. On aura recours à l'extrapolation en absence de
commande anticipatrice sur le régulateur de position. Si on utilise une
commande anticipatrice, il est conseillé d'interpoler la consigne de
position.
P771 définit le seuil de variation de consigne rapporté au temps de
cycle de formation de consigne de position située en amont.
. Exemple : période d'échantillonnage de la
6SE7087-7QX70 (Edition AN)
Compendium Motion Control
08.2012
Siemens AG
SIMOVERT MASTERDRIVES