Siemens SIMOVERT MASTERDRIVES Motion Control Mode D'emploi page 422

Communication / PROFIBUS
Positionnement
avec interpolation
centralisé et
de
asservissement
position
(télégrammes
standards 3 à 6)
8.2-92
Classe d'application 4
La classe d'application 4 (figure 2) traite l'asservissement de position à
travers PROFIBUS-DP. Les applications d'entraînements pour
manipulateurs et applications de robotique nécessitent souvent une
coordination des mouvements de plusieurs entraînements. La
commande de mouvement se fait surtout par une unité d'automatisation
centrale (CN). Ces commandes calculent des profils de consignes
spéciaux pour chaque entraînement de façon à effectuer des
déplacements selon certaines trajectoires par la coordination de
plusieurs entraînements (par ex. pour les axes XYZ). A côté des
fonctions technologiques nécessaires pour le processus
d'automatisation, le système d'automatisation comprend aussi les
fonctions pour l'interpolation et l'asservissement de position de
l'entraînement. Les consignes et mesures de vitesse sont échangées par
l'intermédiaire de PROFIBUS-DP, ainsi que les mesures de position. Le
régulateur du variateur ne contient pour l'essentiel que les algorithmes
pour la régulation de la vitesse et la mesure de position. Comme
l'asservissement de position est effectué à travers le bus, cette variante
exige du bus parfaitement isochrone.
Pour augmenter la rigidité et la dynamique de la boucle de régulation, il
est possible d'utiliser en complément le fonction DSC.
mot de com. + consigne vitesse + ...
Synchronisme
de cycle
Variateur
régulation vitesse
M
capteur
Fig. 8.2-29 Classe d'application 4
Automatisation
Technologie
Interpolation
Régul.de pos.
cadence
Variateur
régulation vitesse
M
6SE7087-7QX70 (Edition AK)
Compendium Motion Control
mot d'état + mesure position + ...
Variateur
régulation vitesse
M
capteur
Siemens AG
SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008
capteur