Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 132

Robot
La position actuelle du bras du robot et la nouvelle position de la cible spécifiée sont
représentées dans les graphiques 3D. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position
actuelle du bras du robot, et l'« ombre » du bras du robot montre la position cible du bras du robot
commandée par les valeurs spécifiées sur le côté droit de l'écran. Utiliser la loupe pour faire un
zoom avant/arrière ou passer un doigt sur l'écran pour changer la vue.
Si la position actuelle du PCO du robot se rapproche d'un plan de sécurité ou de déclenchement,
ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de l'outil (voir 1.20.12.
Limites sur la page 102), une représentation 3D de la limite de proximité est montrée.
Les plans de sécurité sont visualisés en jaune et noir avec une petite flèche représentant le plan
normal, qui indique le côté du plan sur lequel le PCO du robot peut être positionné. Les plans de
déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une petite flèche pointant vers le côté du plan
où les limites du mode Normal (voir 1.20.6. Modes de sécurité sur la page 95) sont actives. La
limite d'orientation de l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant
l'orientation actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour
l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque le PCO cible du robot n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît.
Si le PCO cible est en violation ou très proche de la violation d'une limite, la visualisation de la
limite devient rouge.
UR5 124 Manuel utilisateur