Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 83

• "5.8 Commandes du Pendant". Cette section définit les fonctions de sécurité du Teach
Pendant, lorsqu'il doit être utilisé au sein d'un espace protégé dangereux. Les robots UR
étant conçus pour un fonctionnement collaboratif, ils ne présentent aucun espace protégé
dangereux comme avec les robots traditionnels. Les robots UR sont plus sûrs que les
robots traditionnels du point de vue de l'enseignement. Au lieu de devoir relâcher un
dispositif d'activation à trois positions, l'opérateur peut simplement arrêter le robot avec
sa main. Si un robot UR est installé dans une application sauvegardée dangereuse, un
dispositif d'activation à trois positions peut être connecté comme indiqué dans ce manuel.
Voir l'explication dans ISO/TS 15066 clause 5.4.5.
• "5.10 Exigences relatives au fonctionnement collaboratif". Les fonctions de sécurité
collaboratives de limitation de la puissance et de la force des robots UR sont toujours
actives. La conception visuelle des robots UR indique que les robots sont capables d'être
utilisés pour des opérations collaboratives. Les fonctions de limitation de la puissance et
de la force sont conçues conformément à la norme ISO 10218-1 clause 5.10.5. Voir
l'explication dans ISO/TS 15066 clause 5.5.4.
• "5.12.3 Axe souple de sécurité et limitation de l'espace". Cette fonction de sécurité compte
parmi plusieurs fonctions de sécurité configurables par le biais du logiciel. Un code de
hachage est généré à partir des paramètres de toutes ces fonctions de sécurité et est
représenté sous forme d'un identifiant de contrôle de sécurité dans la GUI.
ISO/TS 15066:2016
Robots and robotic devices – Safety requirements for industrial robots – Collaborative operation
Il s'agit d'une spécification technique (TS), et non pas d'une norme. Une TS a pour objectif de
présenter un ensemble d'exigences immatures afin de déterminer si elles sont utiles pour un
secteur d'activité donné. Par définition, un TS n'est pas assez mature pou être harmonisé selon
les Directives européennes.
Ce TS est pour le fabriquant du robot et l'intégrateur du robot. Les robots UR se conforment aux
parties pertinentes aux robots bruts eux-mêmes et l'intégrateur peut choisir d'utiliser le TS lors
de l'intégration des robots.
Ce TS présente les exigences volontaires et les directives complémentaires aux normes ISO
10218 dans le domaine des robots collaboratifs. En plus du texte principal, le TS inclut une
annexe A avec un tableau présentant des suggestions pour les limites de force et de pression,
basées sur la douleur et non pas les blessures. Il est important de lire et de comprendre les
notes sous ce tableau, car la plupart des limites sont basées sur des estimations conservatrices
et une étude de la documentation uniquement. Tous les nombres sont sujets à modification et
les nouveaux résultats de la recherche scientifique sont prêts. L'annexe A est une partie
informelle et volontaire du TS et un intégrateur peut par conséquent déclarer la conformité avec
le TS sans utiliser de valeurs limites dans l'Annexe A.
ANSI/RIA R15.06-2012
Industrial Robots and Robot Systems – Safety Requirements
Manuel utilisateur 75 UR5