Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 28

Contrôle des entrées de sécurité
Max joint
speed in
normal
mode
CF : 4.2: La zone verte sous la rampe est la vitesse autorisée pour une articulation pendant le
freinage. À l'heure 0, un événement (arrêt d'urgence ou arrêt de sécurité) est détecté au niveau
du processeur de sécurité. Le ralentissement commence après 24 ms.
Les arrêts de catégorie d'arrêt 1 et de catégorie d'arrêt 2 sont commandés comme suit par le
système de sécurité :
1. Le système de sécurité surveille que le freinage s'enclenche dans la limite des 24 ms, voir
Figure CF : 4.2.
2. Si une articulation se déplace, sa vitesse est commandée pour ne jamais être supérieure à
la vitesse obtenue par un ralentissement constant de la limite de vitesse d'articulation
maximale pour le mode Normal à 0 rad/s en 500 ms.
3. Si une articulation est au repos (la vitesse de l'articulation est inférieure à 0,2 rad/s), elle
est commandée pour ne pas qu'elle se déplace de plus de 0,05 rad par rapport à la position
qu'elle occupait au moment où la vitesse a été mesurée en-dessous de 0,2 rad/s.
En outre, dans le cadre d'un arrêt de catégorie d'arrêt 1, le système de sécurité surveille qu'une
fois que le bras du robot est au repos, la désactivation intervient dans les 600 ms. Par ailleurs,
suite à une entrée d'arrêt de sécurité, le bras du robot ne peut recommencer à bouger qu'après la
survenance d'un front positif sur l'entrée de réinitialisation de protection. Si l'une ou l'autre des
propriétés ci-dessus n'est pas satisfaite, le système de sécurité émet un arrêt de catégorie
d'arrêt 0.
Un passage en mode Réduit déclenché par l'entrée en mode réduit est contrôlé comme suit :
1. Le système de sécurité accepte les deux ensembles de limites des modes Normal et
Réduit pour 500 ms après le déclenchement du mode réduit.
2. Après 500 ms, seules les limites du mode Réduit sont actives.
Si l'une ou l'autre des propriétés ci-dessus n'est pas satisfaite, le système de sécurité émet un
arrêt de catégorie d'arrêt 0.
UR5
[rad/s]
0.024
20
time
0.524 [s]
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