Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 46

Partage de l'arrêt d'urgence avec d'autres machines
Souvent, on souhaite pouvoir configurer un circuit d'arrêt d'urgence commun lorsque le robot est
utilisé avec d'autres machines. Ce faisant, l'opérateur n'a pas besoin de réfléchir aux boutons
d'arrêt d'urgence à utiliser.
L'entrée Arrêt d'urgence robot ne peut pas être utilisée à des fins de partage, étant donné que les
deux machines s'attendent pour sortir de l'état d'arrêt d'urgence.
Afin de partager la fonction d'arrêt d'urgence avec d'autres machines, les fonctions d'E/S
configurables suivantes doivent être configurées par le biais de la GUI.
• Paire d'entrées configurable : arrêt d'urgence externe.
• Paire de sorties configurable : arrêt d'urgence système.
L'illustration ci-dessous montre comment deux robots UR partagent leurs fonctions d'arrêt
d'urgence. Dans cet exemple, les E/S configurées utilisées sont « CI0-CI1 » et « CO0-CO1 ».
Configurable Inputs
24V 24V
CI0 CI4
24V 24V
CI1 CI5
24V 24V
CI2 CI6
24V 24V
CI3 CI7
Si plus de deux robots UR ou autres machines doivent être connectés, un automate
programmable de sécurité est nécessaire pour commander les signaux d'arrêt d'urgence.
Arrêt de sécurité avec reprise automatique
Un exemple de dispositif d'arrêt de sécurité élémentaire est un contacteur de porte grâce auquel
le robot est arrêté lorsqu'une porte est ouverte, voir l'illustration ci-dessous.
UR5
Configurable Outputs
0V 0V
A B
CO0 CO4
0V 0V
CO1 CO5
0V 0V
CO2 CO6
0V 0V
CO3 CO7
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Configurable Inputs
24V 24V
CI0 CI4
24V 24V
CI1 CI5
24V 24V
CI2 CI6
24V 24V
CI3 CI7
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Configurable Outputs
0V 0V
CO0 CO4
0V 0V
CO1 CO5
0V 0V
CO2 CO6
0V 0V
CO3 CO7
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