Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 156

CF : 15.1: Fonction de base
CF : 15.2: Fonction de l'outil (PCO)
Utilisez la fonction Point, Ligne et/ou Plan pour définir la posture d'une fonction.
Ces fonctions sont positionnées via une méthode employant la pose actuelle du PCO dans la
zone de travail. Vous pouvez donc enseigner les emplacements à l'aide du mode Fonctionnement
libre, ou déplacer le robot pas à pas jusqu'à la pose désirée.
La sélection d'une fonction dépend du type d'objet utilisé et des exigences de précision. Utilisez
les fonctions Ligne et Plan autant que possible car elles sont basées sur plus de points d'entrée.
Plus y a de points d'entrée, meilleure sera la précision.
Par exemple, vous pouvez définir précisément la direction d'un convoyeur linéaire, en définissant
deux points sur une fonction de Ligne aussi loin l'un de l'autre que possible. Vous pouvez
également utiliser la fonction Point pour définir un convoyeur linéaire, mais vous devez pointer le
PCO dans la direction du déplacement du convoyeur.
Si l'on utilise un plus grand nombre de points pour définir la pose d'une table, l'orientation est
basée sur les positions plutôt que sur l'orientation d'un seul PCO. Une seule orientation PCO est
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