Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 25

Le système est considéré comme désactivé lorsque la tension du bus 48 V atteint un potentiel
électrique inférieur à 7,3 V. Le temps de désactivation est calculé du moment de la détection
d'un évènement à la désactivation du système.
AVERTISSEMENT
Il existe deux exceptions à la fonction de limitation de la force qui sont
importantes à remarquer lors de la conception de la cellule de travail pour le
robot. Celles-ci sont illustrées sur la Figure
l'effet d'articulation de genou peut générer des forces élevées dans le sens radial
(en s'éloignant de la base), mais en même temps, de faibles vitesses. De la
même façon, le bras de levier court, lorsque l'outil est proche de la base et se
déplace de façon tangentielle (autour) par rapport à la base, peut générer des
forces élevées, mais également à de faibles vitesses. Les dangers de pincement
peuvent être évités par exemple en éliminant les obstacles dans ces zones, en
positionnant le robot différemment ou en utilisant une combinaison de plans de
sécurité et de limites d'articulation afin d'éliminer le danger en empêchant le
robot de se déplacer dans cette zone de son espace de travail.
AVERTISSEMENT
Si le robot est utilisé dans des applications de guidage à la main manuelles avec
déplacements linéaires, la limite de vitesse de l'articulationdoit être configurée à
un maximum de 40 degrés par seconde pour les articulations de base et
d'épaules sauf si une évaluation des risques montre que des vitesses
supérieures à 40 degrés par seconde sont acceptables. Ceci évitera les
déplacements rapides du coude du robot près des singularités proches.
CF : 4.1: Certaines zones de l'espace de travail doivent faire l'objet d'une attention particulière
concernant les dangers de pincement, en raison des propriétés physiques du bras du robot.
Manuel utilisateur
CF : 4.1. Lorsque le robot s'étend,
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