Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 215

Empilage
En empilant, le bras du robot se déplace vers le point de démarrage puis se déplace dans la
direction opposée pour chercher la position de pile suivante. Une fois la condition satisfaite, le
robot mémorise la position et effectue la séquence spéciale. La fois suivante, le robot démarre
la recherche à partir de la position mémorisée, incrémentée par l'épaisseur de l'article le long de
la direction. L'empilage est terminé lorsque la hauteur de pile est supérieure à un certain chiffre
défini ou lorsqu'un capteur donne un signal.
Manuel utilisateur 207 UR5