Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 82

La fonction d'arrêt d'urgence est désignée comme une Catégorie d'Arrêt 1 selon cette norme. La
Catégorie d'Arrêt 1 est un arrêt contrôlé avec les moteurs laissés sous tension pour obtenir
l'arrêt, puis leur mise hors tension une fois l'arrêt obtenu.
ISO 12100:2010
EN ISO 12100:2010 (E) [2006/42/CE]
Safety of machinery – General principles for design – Risk assessment and risk reduction
Les robots UR sont évalués selon les principes de cette norme.
ISO 10218-1:2011
EN ISO 10218-1:2011(E) [2006/42/CE]
Robots and robotic devices – Safety requirements for industrial robots
Part 1: Robots
Cette norme est destinée au fabricant du robot, non pas à l'intégrateur. La deuxième partie
(ISO 10218-2) est destinée à l'intégrateur du robot, étant donné qu'il traite de l'installation et de la
conception de l'application du robot.
Les rédacteurs de la norme ont implicitement envisagé des robots industriels traditionnels, qui
sont traditionnellement protégés par des barrières et des rideaux lumineux. Les robots UR sont
conçus avec une limitation de la force et de la puissance activée en permanence. Par
conséquent, certains concepts sont clarifiés et expliqués ci-dessous.
Si un robot UR est utilisé dans une application dangereuse, des mesures de sécurité
supplémentaires pourraient être requises, voir
Clarification :
• « 3.24.3 Espace protégé » est défini par le périmètre de protection. Généralement, l'espace
protégé est un espace situé derrière une barrière, qui protège les personnes des robots
traditionnels dangereux. Les robots UR sont conçus pour fonctionner sans barrière à l'aide
de fonctions de sécurité intégrées collaboratives qui limite la puissance et la force, et par
conséquent sans un espace protégé dangereux n'est défini par le périmètre d'une barrière.
• "5.4.2 Exigence de performance". Toutes les fonctions de sécurité sont construites en tant
que PLd selon la norme ISO 13849-1:2006. Le robot est construit avec des systèmes
d'encodeurs redondants dans chaque articulation, et les E/S de sécurité sont construites
avec une structure de Catégorie 3
manuel aux équipements de sécurité de la Catégorie 3 pour former une structure PLd de la
fonction de sécurité complète.
• "5.7 Modes de fonctionnement". Les robots UR ne possèdent pas de modes de
fonctionnement différents et ne sont donc pas dotés d'un sélecteur de mode.
1
Selon la norme ISO 13849-1, voir le Glossaire pour plus de détails.
UR5
1.5. Sécurité sur la page 5
1
. Les E/S de sécurité doivent être connectées selon ce
74
de ce manuel.
Manuel utilisateur