Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 180

commande de Déplacement ne s'appliquent pas au chemin à partir du dernier point de passage
compris dans la commande Déplacement.
Sélection PCO
Le PCO (point central de l'outil) utilisé pour les points de passage dans le cadre de cette
commande Déplacement peut être sélectionné dans le menu déroulant. Il est possible de le
sélectionner à partir de la liste de PCO définis par l'utilisateur dans l'installation, de choisir le
PCO actif ou simplement d'utiliser la bride d'outils. Si un PCO défini par l'utilisateur ou le PCO
actif est sélectionné, le mouvement de cette commande de Déplacement sera ajusté en
fonction. Si Utiliser la bride d'outils est sélectionné, aucun PCO n'est utilisé et le mouvement de
la commande de Déplacement sera exécuté en fonction de la bride d'outils (autrement dit, il n'y a
aucun ajustement du mouvement. aucun ajustement au mouvement).
Si le PCO actif pour ce mouvement est déterminé au cours de l'exécution du programme, il doit
être réglé de façon dynamique à l'aide de la commande Régler
Définir sur la page 185) ou en utilisant des commandes de script. Pour de plus amples
informations sur la configuration de PCO nommés,
PCO sur la page 134).
Sélection de fonction
La fonction espace les points de passage sous la commande Déplacement, qui devrait être
représentée lors de l'indication de ces points de passage (voir la section
Fonctions sur la page 147). Cela signifie qu'en réglant un point de passage, le programme se
souvient des coordonnées de l'outil dans l'espace de fonction de la fonction sélectionnée. Il
existe quelques circonstances qui nécessitent une explication détaillée :
La fonction sélectionnée n'a aucun effet sur les points de passage relatifs. Le déplacement
relatif est toujours effectué en référence à l'orientation de la Base.
Lorsque le bras du robot se déplace vers un point de passage variable, le Point Central de l'Outil
(PCO) est toujours calculé comme les coordonnées de la variable dans l'espace de la fonction
sélectionnée. Par conséquent, le déplacement du bras du robot pour un point de passage variable
change toujours si une autre fonction est sélectionnée.
Si une quelconque fonction de l'installation actuellement chargée a été sélectionnée comme
variable, les variables correspondantes peuvent également être sélectionnées dans le menu de
sélection de fonction. Si une variable de fonction (nommée par le nom de la fonction et suivie de
« _var ») est sélectionnée, les déplacements du bras du robot (à l'exception des points de
passage Relatifs) sont relatifs à la valeur réelle de la variable lorsque le programme est en cours
d'exécution. La valeur initiale d'une variable de fonction est la valeur de la fonction réelle, comme
configurée dans l'installation. Si cette valeur est modifiée, les déplacements du robot changent.
UR5
(voir 1.24.11. Commande :
(voir 1.23.6. Installation → Configuration
172
1.23.12. Installation →
Manuel utilisateur