Onglet Déplacement; Déplacer L'outil; Robot - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

Cet écran vous permet de directement déplacer (faire avancer pas à pas) le bras du robot, soit
en effectuant une translation/une rotation de l'outil du robot, soit en déplaçant individuellement
les articulations du robot.
17.1 Déplacer l'outil
Maintenir enfoncée l'une des flèches Déplacer outil pour déplacer le bras du robot dans une
direction particulière.
— Les flèches Translation (supérieures) déplacent la pointe de l'outil du robot dans la direc-
tion indiquée.
— Les flèches Rotation (inférieures) changent l'orientation de l'outil du robot dans la direction
indiquée. Le point de rotation est le Point central de l'outil (PCO), c'est-à-dire le point à
l'extrémité du bras du robot qui donne un point caractéristique sur l'outil du robot. Le PCO
est représenté par une petite boule bleue.

17.2 Robot

Si la position actuelle du PCO du robot se rapproche d'un plan de sécurité ou de déclenchement,
ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de l'outil (voir 13.2.5),
une représentation 3D de la limite de proximité est montrée.
Remarque : lorsque le robot exécute un programme, la visualisation des limites est désactivée.
Les plans de sécurité sont visualisés en jaune et noir avec une petite flèche représentant le plan
normal, qui indique le côté du plan sur lequel le PCO du robot peut être positionné. Les plans
de déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une petite flèche pointant vers le côté du
plan où les limites du mode Normal (voir 13.2.2) sont actives. La limite d'orientation de l'outil
Version 5.4
17 Onglet Déplacement
II-109 e-Series