Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 237

EUROMAP 67 Interface
Le modèle de programme EUROMAP 67 est préparé pour effectuer une interaction simple avec
une IMM. En spécifiant seulement quelques points de passage et deux actions E/S, le robot est
prêt à manipuler les articles réalisés par l'IMM. Les points de passage sont :
• PP_position_initiale : Le point de départ du robot pour la procédure.
• PP_attendre_un_article : Le point de passage où le robot sera placé en attendant qu'un
article de la MMI soit prêt.
• PP_prendre_article : Le point de passage où le robot prendra l'article (à l'intérieur) de la
MMI.
• PP_lâcher_article : Le point de passage où le robot lâchera l'article qu'il vient d'aller
chercher dans la MMI.
Les deux nœuds Action sont destinés au contrôle d'un outil capable de saisir et de tenir des
articles de la MMI puis de les libérer et les relâcher lorsqu'ils ont été déplacés à l'extérieur de la
MMI.
Ensuite, la procédure effectuera un cycle à travers les étapes en retirant en continu des articles
qui viennent d'être fabriqués par l'IMM. Bien entendu, le nœud Boucle doit être personnalisé de
manière à ne faire exécuter ce cycle par le robot que tant qu'il y a des articles à prendre. De
même, en personnalisant le nœud DéplacementJ, la vitesse de mouvement du robot doit être
réglée afin de correspondre au temps de cycle de la MMI et, si nécessaire, au niveau de fragilité
des articles. Enfin, chaque structure EUROMAP 67 peut être personnalisée afin de correspondre
à la procédure IMM spécifique.
Manuel utilisateur 229 UR5