Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 44

Toutes les E/S de sécurité vont par paires (redondantes) et doivent être conservées comme deux
branches séparées. Une seule anomalie ne peut pas provoquer la perte de la fonction de
sécurité.
Les deux entrées de sécurité permanentes sont les Arrêt d'urgence robot and the Arrêt
de sécurité. L'entrée Arrêt d'urgence robot concerne les équipements d'arrêt d'urgence
uniquement. L'entrée Arrêt de sécurité concerne tous les types d'équipements de protection de
sécurité. La différence fonctionnelle est indiquée ci-dessous.
Le robot cesse tout mouvement
Exécution du programme
Alimentation robot
Réinitialiser
Fréquence d'utilisation
Nécessite une réinitialisation
Catégorie d'arrêt (IEC 60204-1)
Niveau de performance de la fonction de
surveillance (ISO 13849-1)
Il est possible d'utiliser les E/S configurables pour configurer la fonctionnalité d'E/S de sécurité
supplémentaire, par exemple une sortie d'arrêt d'urgence. La configuration d'un ensemble de E/S
configurables pour les fonctions de sécurité est réalisée par le biais de la GUI, voir
Manuel PolyScope sur la
Des exemples de la façon d'utiliser les E/S de sécurité sont illustrés dans les sous-sections
suivantes.
UR5
page 89.
Arrêt d'urgence
Oui
Met sur pause
Off
Manuel
Peu fréquent
Uniquement
relâchement frein
1
PLd
36
Arrêt de sécurité
Oui
Met sur pause
On
Automatique ou
manuel
Chaque cycle à peu
fréquent
Non
2
PLd
partie Partie II
Manuel utilisateur