Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 186

CF : 16.6: Lissage à partir d'un mouvement dans l'espace articulation (MoveJ) to linear tool
Les lissages d'espace de joint (puce 1), toutefois, peuvent agir de manière moins intuitive, car le
robot essaiera d'atteindre la trajectoire la plus lisse possible dans l'espace de joint en prenant
en compte les exigences en matière de vitesse et de temps. Pour cette raison, ils pourraient
dévier de la course spécifiée par les points de passage. En particulier lorsqu'il y a des différentes
importantes dans la vitesse de l'articulation entre deux trajectoires. Mise en garde : si les
vitesses diffèrent grandement (ex. en indiquant les réglages avancés - vitesse ou temps - pour
un point de passage particulier) cela peut entraîner d'importantes déviations par rapport à la
trajectoire d'origine comme indiqué dans la figure
différentes vitesses et que vous ne pouvez pas accepter cette déviation, envisagez un lissage
dans un espace cartésien en utilisant DéplacementL à la place.
UR5
WP_1
movement (MoveL).
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WP_2
WP_3
CF : 16.7. Si vous devez faire un lissage entre
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