Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 179

désirées, spécifiées respectivement en mm/s et mm/s
• déplacementP déplace l'outil linéairement à vitesse constante avec lissages circulaires,
déplacement prévu pour certaines opérations de processus telles que collage ou
distribution. La grandeur du rayon de lissage est par défaut une valeur partagée entre tous
les points de passage. Une valeur plus faible fait faire un virage plus serré à la trajectoire
tandis qu'une valeur plus élevée rend la trajectoire plus lisse. Pendant que le bras du robot
traverse les points de passage à vitesse constante, il ne peut attendre ni une opération
d'E/S ni une action de l'opérateur. Ceci pourrait arrêter le mouvement du bras du robot ou
entraîner un arrêt de protection.
• Un Mouvement cercle peut être ajouté à un déplacementP pour réaliser un mouvement
circulaire. Le robot démarre le déplacement depuis sa position actuelle ou point de départ,
se déplace à travers un PointVoie précisé sur l'arc circulaire, et un PointFinal qui termine
le déplacement circulaire.
Un mode est utilisé pour calculer l'orientation de l'outil, à travers l'arc circulaire. Le mode
peut être :
• Fixe : seul le point de départ est utilisé pour définir l'orientation de l'outil
• Non limité : le point de départ se transforme au Point final pour définir l'orientation
de l'outil
Paramètres partagés
Les paramètres partagés situés en bas à droite de l'écran Déplacement s'appliquent au
déplacement entre la position précédente du bras du robot et le premier point de passage sous
la commande, et à partir de là, à chacun des points de passage suivants. Les réglages de
Manuel utilisateur
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, ainsi qu'une fonction.
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