Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 191

Dans le champ Jusqu'à, vous pouvez définir les critères d'arrêt suivants :
• Ajouter une action Ajoutez des nœuds de programme jusqu'à ce que la condition soit
atteinte. Par exemple, si un état d'erreur est détecté, le programme peut être arrêté avec
un nœud Fenêtre contextuelle.
• Distance Ce nœud peut être utilisé pour arrêter un mouvement de direction lorsque le robot
s'est déplacé sur une certaine distance. La vitesse est réduite afin que le robot s'arrête
exactement à la distance.
• Expression Ce nœud peut être utilisé pour arrêter le déplacement en raison d'une
expression de programme personnalisée. Vous pouvez utiliser des E/S, des variables ou
des fonctions de script pour spécifier la condition d'arrêt.
• Entrée E/S Vous pouvez utiliser ce nœud pour arrêter un déplacement contrôlé de signal
sur une entrée E/S.
Manuel utilisateur 183 UR5