Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 100

Les réglages de sécurité se composent d'un certain nombre de valeurs limites utilisées pour
restreindre les déplacements du bras du robot, et de réglages de fonctions de sécurité pour les
entrées et les sorties configurables. Ils sont définis dans les sous-onglets suivants de l'écran de
sécurité :
• Le sous-onglet General Limits définit la force, la puissance, la vitesse et l'élan
maximum du bras du robot. Lorsque le risque de heurter un humain ou d'entrer en collision
avec une partie de son environnement est particulièrement élevé, ces réglages doivent être
réglés sur des valeurs faibles. Si le risque est faible, des limites générales plus élevées
permettent au robot de se déplacer plus vite et d'exercer davantage de force sur son
environnement. Pour plus d'informations,
• Le sous-onglet Joint Limits est constitué des limites de vitesse d'articulation et de
position d'articulation. Les limites de vitesse d'articulation définissent la vitesse angulaire
maximum des articulations individuelles et servent à limiter davantage la vitesse du bras
du robot. Les limites de position d'articulation définissent la plage de positions autorisée
des articulations individuelles (dans l'espace d'articulation). Pour plus d'informations,
voir 1.20.11. Limites d'articulation sur la
• Le sous-onglet Boundaries définit des plans de sécurité (dans l'espace cartésien) et une
limite d'orientation d'outil pour le PCO du robot. Les plans de sécurité peuvent être
configurés comme des limites rigides pour la position du PCO du robot, ou comme des
déclencheurs pour activer les limites de sécurité du mode Réduit
la page 102.1.20.6. Modes de sécurité sur la
place une limite rigide sur l'orientation du point central de l'outil du robot. Pour plus
d'informations, voir
UR5
voir 1.20.10. Limites générales sur la
page 100.
page 95)). La limite d'orientation de l'outil
92
page 98.
(voir 1.20.12. Limites sur
Manuel utilisateur