Universal Robots UR5 Manuel Utilisateur page 19

Certaines fonctions relatives à la sécurité sont spécifiquement conçues pour les applications
robotisées collaboratives. Ces fonctions peuvent être configurées par le biais des réglages de
configuration de sécurité et sont particulièrement pertinentes pour répondre à des risques
spécifiques identifiés dans l'évaluation des risques menée par l'intégrateur :
• Limites de force et de puissance : Utilisées pour réduire les forces de serrage et pressions
exercées par le robot dans la direction du mouvement en cas de collision entre le robot et
l'opérateur.
• Limite d'élan : Utilisée pour réduire l'énergie transitoire élevée et les forces d'impact en
cas de collisions entre le robot et l'opérateur en réduisant la vitesse du robot.
• Limites de position PCO et outil/effecteur terminal : Particulièrement utilisées pour réduire
les risques associés à certaines parties du corps. Par ex. pour éviter un mouvement vers
la tête et le cou.
• Limite d'orientation PCO et outil/effecteur terminal : Particulièrement utilisée pour réduire
les risques associés à certaines zones et caractéristiques de l'outil/effecteur final et de la
pièce à usiner. Par ex. pour éviter que des bords pointus ne soient dirigés vers l'opérateur.
• Limite de vitesse : Particulièrement utilisée pour garantir une faible vitesse du bras du
robot.
L'intégrateur doit empêcher tout accès non autorisé à la configuration de sécurité en utilisant
une protection par mot de passe.
Une évaluation des risques de l'application du robot collaborative pour les contacts qui sont
intentionnels et/ou dus à une utilisation frauduleuse raisonnablement prévisible est nécessaire
et doit traiter :
• Gravité des collisions potentielles avec des personnes
• Probabilité de collision potentielle avec des personnes
• Possibilité d'évitement des collisions potentielles avec des personnes
Si le robot est installé dans une application robotisée non collaborative dans laquelle les dangers
ne peuvent pas être raisonnablement éliminés ou les risques ne peuvent pas être suffisamment
réduits par l'utilisation de fonctions de sécurité intégrées (par ex. lors de l'utilisation d'un
outil/effecteur final dangereux), alors l'évaluation des risques menée par l'intégrateur doit arriver
à la conclusion du besoin de mesures projectives supplémentaires (par ex. un dispositif de
validation afin de protéger l'opérateur au cours de l'installation et de la programmation).
Universal Robots a identifié les dangers importants potentiels énumérés ci-dessous comme
dangers qui doivent être étudiés par l'intégrateur.
Remarque : D'autres dangers importants peuvent être présents dans une installation de robot
spécifique.
1. Coincement des doigts entre le connecteur de câble du bras du robot et la base
(articulation 0).
2. Coincement des doigts entre le pied et la base du robot (articulation 0).
3. Coincement des doigts entre le poignet 1 et le poignet 2 du robot (articulation 3 et
articulation 4).
Manuel utilisateur 11 UR5