Onglet Déplacement; Déplacer L'outil; Robot - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

Cet écran vous permet de directement déplacer (faire avancer pas à pas) le bras du robot, soit
en effectuant une translation/une rotation de l'outil du robot, soit en déplaçant individuellement
les articulations du robot.
18.1 Déplacer l'outil
Maintenir enfoncée l'une des flèches Mouvement outil pour déplacer le bras du robot dans une
direction particulière.
— Les flèches Translation (supérieures) déplacent l'extrémité outil du robot dans la direction
indiquée.
— Les flèches Rotation (inférieures) changent l'orientation de l'outil du robot dans la direction
indiquée. Le point de rotation est le Point central de l'outil (TCP), c'est-à-dire le point à
l'extrémité du bras du robot qui donne un point caractéristique sur l'outil du robot. Le point
central de l'outil est représenté par une petite boule bleue.

18.2 Robot

Si la position actuelle du point central de l'outil du robot se rapproche d'un plan de sécurité ou
de déclenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de
l'outil (voir 13.2.5), une représentation 3D de la limite de proximité est montrée.
Remarque : lorsque le robot exécute un programme, la visualisation des limites est désactivée.
Les plans de sécurité sont visualisés en jaune et noir avec une petite flèche représentant le
plan normal, qui indique le côté du plan sur lequel le point central de l'outil du robot peut être
positionné. Les plans de déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une petite flèche
pointant vers le côté du plan où les limites du mode Normal (voir
Version 5.0.0
18 Onglet Déplacement
II-91
13.2.2) sont actives.
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