Systèmes De Coordonnées - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

1 Introduction
1.1.6. Systèmes de coordonnées
1.1.6. Systèmes de coordonnées
Vue d'ensemble
Cette section propose une présentation des référentiels les plus courants pour la
programmation hors ligne. Dans RobotStudio, vous pouvez utiliser les référentiels (expliqués
ci-dessous) ou les référentiels définis par l'utilisateur pour les éléments et les objets en co-
relation.
Hiérarchie
Les référentiels sont en relation hiérarchique. Le point d'origine de chaque référentiel est
défini comme une position de l'un de ses prédécesseurs. Vous trouverez ci-dessous la
description des référentiels les plus courants.
Référentiel du point central d'outil
Le référentiel du point central d'outil, que l'on nomme également TCP, correspond au point
central de l'outil. Vous pouvez définir plusieurs TCP pour un robot. Tous les robots ont un
TCP prédéfini au niveau du point de montage d'outil du robot, appelé tool0.
Quand un programme tourne, le robot déplace le TCP vers la position programmée.
Système de coordonnées atelier de RobotStudio
Le système de coordonnées atelier de RobotStudio représente la station ou la cellule de robot
toute entière. C'est le sommet de la hiérarchie auquel se réfèrent tous les autres référentiels
(quand on utilise RobotStudio).
Référentiel de base (BF)
Le système de coordonnées de base est appelé référentiel de base (abrégé en BF, pour "Base
Frame" en anglais). Chaque robot de la station, que ce soit dans RobotStudio ou dans la
réalité, dispose d'un référentiel de base qui correspond toujours à la base du robot.
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