Détection Des Collisions - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

4.2. Détection des collisions
Vue d'ensemble
RobotStudio vous permet de détecter et de consigner les collisions entre les objets d'une
station. Les concepts de base de la détection des collisions sont décrits ci-dessous.
Jeux de collisions
Un jeu de collisions contient deux groupes d'objets, Objets A et Objets B, dans lesquels vous
placez les objets entre lesquels vous souhaitez détecter les collisions. Lorsqu'un objet du
groupe Objets A entre en collision avec un objet du groupe Objets B, la collision apparaît dans
la vue graphique. Elle est également consignée dans la fenêtre des résultats. Une station peut
comporter plusieurs jeux de collisions mais chaque jeu de collisions ne peut contenir que
deux groupes.
Il convient généralement de créer un jeu de collisions pour chaque robot de la station. Pour
chaque jeu de collisions, placez le robot et son outil dans un groupe et tous les objets avec
lesquels vous ne souhaitez pas qu'il entre en collision dans l'autre groupe. Si un robot dispose
de plusieurs outils, ou possède d'autres objets, vous pouvez les ajouter au groupe du robot ou
créer des jeux de collisions spécifiques pour ces configurations.
Chaque jeu de collisions peut être activé et désactivé séparément.
Collisions et risques de collision
En plus des collisions, la détection des collisions peut permettre de surveiller les risques de
collision, c'est-à-dire lorsqu'un objet du groupe Objets A est situé à une distance spécifique
d'un objet du groupe Objets B.
Recommandations concernant la détection des collisions
En général, on recommande les principes suivants pour faciliter la détection des collisions :
Résultats de la création d'un jeu de collisions
Après avoir créé un jeu de collisions, reportez-vous à
RobotStudio vérifiera l'emplacement de tous les objets et détectera les collisions entre les
objets du groupe Objets A et ceux du groupe Objets B.
L'activation de la détection et l'affichage des collisions dépend de la manière dont la
détection des collisions est configurée.
Si le jeu de collisions est actif, RobotStudio vérifie l'emplacement des objets dans les groupes
et indique les éventuelles collisions entre eux en fonction des paramètres de couleur actuels.
3HAC032104-004 Révision: E
•
Simplifier et épurer vos modèles en supprimant tout ce qui n'est pas nécessaire pour
la simulation.
•
Utiliser des jeux de collision aussi petits que possible, en divisant les grandes parties
et en ne rassemblant dans les jeux de collisions que les parties importantes.
•
Prévoyez un niveau de détails grossier quand vous importez la géométrie.
• Limitez l'utilisation des risques de collision.
•
Activez la détection des dernières collisions, si les résultats sont acceptables.
4 Simulation de programmes
4.2. Détection des collisions
Créer un jeu de collisions à la page
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