Programmation De Robots; Procédure De Programmation D'un Robot - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

3 Programmation de robots

3.1. Procédure de programmation d'un robot
Vue d'ensemble
Dans la plupart des cas, il est préférable de suivre la procédure du début à la fin. Toutefois,
vous êtes libre d'utiliser un ordre différent.
Vous pouvez enregistrer et charger les fichiers texte contenant des modules RAPID à l'aide
de la commande de synchronisation et aussi créer des programmes RAPID à partir de votre
station.
Conditions préalables
Avant de créer un programme pour votre robot, vous devez configurer la station (notamment
les robots, les pièces de travail et les installations fixes) qui va accueillir le robot.
Programmation d'un robot
Le tableau ci-dessous décrit la procédure de programmation d'un robot en fonction de la tâche
à effectuer.
Tâche
Créer des positions et
des trajectoires
Vérifier l'orientation des
positions
Vérifier l'accessibilité
Synchroniser le
programme avec le
système de commande
virtuel
Effectuer une modifica-
tion de texte
3HAC032104-004 Révision: E
3 Programmation de robots
3.1. Procédure de programmation d'un robot
Description
Créez les positions et les trajectoires nécessaires au robot pour
l'exécution des tâches.
Pour créer des positions et des trajectoires, effectuez l'une des
opérations suivantes :
• Créez une courbe correspondant à la forme qu'il vous
faut. Ensuite, avec la commande Créer une trajectoire
à partir de courbes pour générer une trajectoire,
complétez avec des cibles le long de la forme que vous
avez créée. Reportez-vous à
AutoPath à la page
• Créez les positions aux emplacements souhaités, puis
créez une trajectoire et insérez-y ces positions.
Reportez-vous aux sections
228, Apprend une position à la page 227
vide à la page 233.
Assurez-vous que les positions sont orientées de la meilleure
façon possible pour les tâches à réaliser. Si ce n'est pas le cas,
réorientez-les. Reportez-vous à
Vérifiez que le robot et l'outil atteignent toutes les positions de
la trajectoire. Voir Test des positions et des mouvements à la
page 125.
Génère un code RAPID à partir des éléments de RobotStudio et
permet la simulation du programme.
S'il vous faut modifier des instructions ou des données créées
par RobotStudio, vous pouvez lancer l'éditeur de programme.
Voir Utiliser l'éditeur RAPID à la page
Courbe à la page 305
234.
Créer position à la page
et Trajectoire
Orientations à la page
139.
Suite page suivante
et
114.
105