ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 35

Solutions fréquentes des problèmes de configuration
Pour résoudre les problèmes décrits ci-dessus, affectez une configuration valide à chaque
position et vérifiez que le robot peut se déplacer sur chaque trajectoire. Vous pouvez
également désactiver le suivi des configurations, ce qui signifie que vous ne prenez pas en
compte les configurations stockées et laissez le robot détecter les configurations valides au
moment de l'exécution. Si vous n'appliquez pas cette méthode de manière appropriée, vous
pouvez obtenir des résultats inattendus.
Dans certains cas, il n'existe aucune configuration correcte. Vous pouvez alors repositionner
le porteur de pièce, réorienter les positions (si le processus le permet) ou ajouter un axe
externe qui déplace le porteur de pièce ou le robot pour améliorer l'accessibilité.
Mode d'identification des configurations
Les configurations des axes du robot sont identifiées à l'aide de quatre entiers qui indiquent
dans quel quadrant de révolution complète les axes significatifs sont situés. Les quadrants
sont numérotés à partir de zéro pour la rotation positive (sens inverse des aiguilles d'une
montre) et à partir de -1 pour la rotation négative (sens des aiguilles d'une montre).
Pour un axe linéaire, la valeur entière spécifie dans quel rayon (en mètres), à partir de la
position neutre, l'axe est situé.
La configuration d'un robot industriel à six axes (comme l'IRB 140) peut ressembler à la
configuration suivante :
[0 -1 2 1]
La première valeur entière (0) spécifie la position de l'axe 1 : à un emplacement aléatoire dans
le premier quadrant positif (rotation comprise entre 0 et 90 degrés).
La deuxième valeur entière (-1) spécifie la position de l'axe 4 : à un emplacement aléatoire
dans le premier quadrant négatif (rotation comprise entre 0 et - 90 degrés).
La troisième valeur entière (2) spécifie la position de l'axe 6 : à un emplacement aléatoire
dans le troisième quadrant positif (rotation comprise entre 180 et 270 degrés).
La quatrième valeur entière (1) spécifie la position de l'axe x, axe virtuel utilisé pour indiquer
le centre du poignet par rapport aux autres axes.
3HAC032104-004 Révision: E
1 Introduction
1.1.7. Configurations des axes du robot
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