Système De Coordonnées Pour Pilotage Manuel - ABB OmniCore Manuel D'utilisation

5 Pilotage manuel
5.2 Système de coordonnées pour pilotage manuel
5.2 Système de coordonnées pour pilotage manuel
Systèmes de coordonnées
Un système de coordonnées définit un plan ou un espace par des axes partant
d'un point fixe appelé origine. Les positions et cibles du robot sont localisées par
des mesures situées le long d'axes de systèmes de coordonnées.
Un robot utilise plusieurs systèmes de coordonnées, chacun correspondant à des
types spécifiques de pilotage manuel ou de programmation.
Système de coordonnées de base
Le point zéro du système de coordonnées de base se situe à la base du robot, ce
qui permet de prévoir le mouvement des robots fixes. Le système de coordonnées
de base est donc utile pour piloter manuellement un robot d'une position à l'autre.
Pour programmer un robot, d'autres systèmes de coordonnées (par exemple, le
système de coordonnées du repère objet) constituent souvent de meilleurs choix.
Lorsque vous vous tenez devant un robot et que vous pilotez dans le système de
coordonnées de base (dans un système de robot normalement configuré), le robot
se déplace le long de l'axe X si vous déplacez le joystick vers vous. Si vous
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• Le système de coordonnées de Base se situe à la base du robot. Il s'agit du
système le plus simple pour déplacer le robot d'une position à une autre.
• Le système de coordonnées Wobj (repère objet) est lié à la pièce de travail
et représente souvent le meilleur système pour programmer le robot.
• Le système de coordonnées de l'outil définit la position de l'outil que le robot
utilise lorsqu'il atteint les positions programmées.
• Le système de coordonnées de l'atelier définit la cellule robotisée. Il est très
utile pour le pilotage manuel, les mouvements généraux et pour la gestion
des stations et des cellules avec plusieurs robots.
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