Instructions Rapid - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

3 Programmation de robots

3.7. Instructions RAPID

3.7. Instructions RAPID
Instructions de déplacement et d'action
Pour la programmation RAPID, l'avantage principal de RobotStudio réside dans le domaine
de la programmation des déplacements.
Une instruction de mouvement est transmise au robot pour qu'il se déplace vers une position
donnée d'une façon spécifique. Avec RobotStudio, vous pouvez créer des instructions de
déplacement de trois façons :
Méthode
Création d'une instruction de
mouvement basée sur une
position existante
Création d'une instruction de
mouvement et de la position
correspondante
Apprentissage d'une
instruction de mouvement
En plus d'instructions de déplacement, vous pouvez créer et insérer des instructions d'action
à partir de RobotStudio. Les instructions d'action sont différentes des instructions de
déplacement. Par exemple, les instructions d'action peuvent définir des paramètres, activer ou
désactiver des équipements et des fonctions. Seules les instructions d'action les plus
fréquemment utilisées pour modifier les mouvements du robot sont disponibles dans
RobotStudio. Pour insérer d'autres instructions d'action ou un autre type de code RAPID dans
le programme, utilisez l'éditeur de programme. Pour la procédure, reportez-vous à
d'action à la page
Le tableau ci-dessous répertorie les instructions d'action que vous pouvez créer. Pour plus
d'informations, reportez-vous au manuel de référence RAPID.
Instruction d'action
ConfL Activé/Désactivé
ConfJ Activé/Désactivé
Actunit NomUnité
DeactUnit NomUnité
118
Description
Crée des instructions de déplacement basées sur une ou
plusieurs positions sélectionnées dans le navigateur Trajec-
toires&Positions. Pour la procédure, reportez-vous à
à la trajectoire à la page
Crée simultanément une instruction de mouvement et la
position correspondante. Vous pouvez sélectionner l'emplace-
ment de la position dans la fenêtre graphique ou le saisir sous
sa forme numérique. Pour la procédure, reportez-vous à
Instruction de mouvement à la page
L'apprentissage d'une instruction de mouvement crée une
instruction de mouvement et la position correspondante à
l'emplacement en cours du robot. L'apprentissage d'une
instruction de mouvement stocke également la configuration
en cours avec la position. Pour la procédure, reportez-vous à
Apprendre une instruction à la page
247.
Description
ConfL indique si les configurations du robot doivent être
surveillées au cours des mouvements linéaires. Lorsque ConfL
est définie sur Désactivé, le robot peut utiliser une autre config-
uration que celle programmée pour atteindre la position au
cours de l'exécution du programme.
ConfJ indique si les configurations du robot doivent être
surveillées au cours des mouvements articulaires. Lorsque
ConfL est définie sur Désactivé, le robot peut utiliser une autre
configuration que celle programmée pour atteindre la position
au cours de l'exécution du programme.
Actunit active l'unité mécanique indiquée par NomUnité.
DeactUnit désactive l'unité mécanique indiquée par NomUnité.
427.
246.
245.
Instruction
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