Réglage Des Spécifications Du Mouvement - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

3.9.4. Réglage des spécifications du mouvement
Vue d'ensemble
Le réglage des spécifications du mouvement consiste à définir des règles relatives aux
mouvements du robot (par exemple, des contraintes sur la position ou l'orientation de l'outil).
Le programme MultiMove obtient généralement des mouvements fluides avec le cycle le plus
rapide et des temps de traitement avec le moins de contraintes possibles.
Pour les procédures, reportez-vous à
Modification de l'influence de l'articulation
Le poids des articulations permet d'équilibrer le niveau d'utilisation des articulations par le
robot. Le fait de réduire la valeur de poids d'un axe limitera le mouvement de cet axe et le fait
de l'augmenter favorisera le mouvement sur cet axe par rapport aux autres axes.
1. Dans l'onglet Accueil, cliquez sur Comportement des déplacements.
2. Pour développer le groupe Influence de l'articulation, cliquez sur sa barre de titre.
3. Dans la zone Sélectionner un robot, sélectionnez le robot dont vous souhaitez modifier
4. Pour chaque axe dont vous souhaitez limiter ou favoriser le mouvement, corrigez la valeur
Modification des contraintes de CDO
Le poids des articulations permet d'équilibrer le niveau d'utilisation des articulations par le
robot. Le fait de réduire la valeur de poids d'un axe limitera le mouvement de cet axe et le fait
de l'augmenter favorisera le mouvement sur cet axe par rapport aux autres axes.
1. Dans l'onglet Simulation, cliquez sur Comportement des déplacements.
2. Pour développer le groupe Contraintes CDO, cliquez sur sa barre de titre.
3. Pour chaque pose que vous souhaitez contraindre, cochez la case Activer et indiquez la
4. Vous pouvez également corriger la valeur Poids pour la contrainte. Une valeur faible
Modification de la tolérance de l'outil
Le poids des articulations permet d'équilibrer le niveau d'utilisation des articulations par le
robot. Le fait de réduire la valeur de poids d'un axe limitera le mouvement de cet axe et le fait
de l'augmenter favorisera le mouvement sur cet axe par rapport aux autres axes.
1. Dans l'onglet Simulation, cliquez sur Comportement des déplacements.
2. Pour développer le groupe Tolérance d'outil, cliquez sur sa barre de titre.
3HAC032104-004 Révision: E
l'influence de l'articulation.
Les valeurs de poids des axes du robot apparaissent désormais dans la grille.
Poids. Une valeur faible limite les mouvements sur cet axe tandis qu'une valeur élevée a
l'effet inverse.
Les directions et les rotations selon lesquelles vous pouvez contraindre le mouvement du
TCP apparaissent désormais dans la grille.
valeur de contrainte (emplacement dans le système de coordonnées CDO). Pour utiliser
les valeurs de la position CDO en cours, cliquez sur Récupérer du CDO.
génère une contrainte plus stricte et une valeur élevée permet un plus grand écart.
Les directions et les rotations dans lesquelles vous pouvez activer les tolérances
apparaissent désormais dans la grille.
3 Programmation de robots
3.9.4. Réglage des spécifications du mouvement
Onglet spécifications du mouvement à la page 237.
Suite page suivante
131