Trajectoire Vide - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

8.10. Trajectoire vide

Création d'une trajectoire vide
1. Dans le navigateur de Positions & trajectoires, sélectionnez le dossier dans lequel vous
2. Cilquez sur Trajectoire vide.
3. Pour définir les propriétés de mouvement correctes des positions, sélectionnez le procédé
4. REMARQUE : Si la valeur du modèle actif est MoveAbsJoint :
3HAC032104-004 Révision: E
voulez créer la trajectoire.
actif dans la zone Changer de procédé actif de la barre d'outils Éléments.
• Une position amenée sur une trajectoire sera convertie en position jointtarget
(reconnue par une icône différente dans le navigateur).
•
Les positions jointtarget et leurs instructions peuvent uniquement utiliser wobj0 et
tool0.
•
Une position donnée ne peut pas être utilisée sous la forme d'un autre type, par
exemple MoveJoint. Pour cela, la position doit être supprimée et recréée.
•
Lorsque la position est synchronisée avec le système de commande virtuel, les valeurs
de la position jointtarget sont calculées et insérées dans le programme RAPID.
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