Repère Objet - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

8.7. Repère objet
Création d'un repère objet
1. Cliquez sur Repère objet pour ouvrir une boîte de dialogue.
2. Dans le groupe Données diverses, entrez les valeurs du nouveau repère objet.
3. Dans le groupe Repère utilisateur, effectuez l'une des opérations suivantes :
4. Dans le groupe Repère objet, vous pouvez repositionner le référentiel objet
5. Dans le groupe Propriétés de synchronisation, entrez les valeurs du nouveau repère
6. Cliquez sur Créer. Le repère objet est créé et affiché sous le nœud Positions situé sous le
Boîte de dialogue Créer un repère objet
Nom
Le robot déplace le
repère objet
Déplacé par l'unité
mécanique
Zone orientation
Position x, y, z
Rotation rx, ry, rz
Repère par points
Position x, y, z
Rotation rx, ry, rz
Repère par points
Type de stockage
Module
3HAC032104-004 Révision: E
•
Définissez la position du référentiel utilisateur en indiquant les valeurs Position x, y,
z et Rotation rx, ry, rz du repère objet. Pour cela, cliquez sur la zone Valeur.
•
Sélectionnez le repère utilisateur dans la boîte de dialogue Repère par points.
correspondant au référentiel utilisateur en effectuant l'une des opérations suivantes :
• Définissez la position du référentiel objet en sélectionnant les valeurs Position x, y, z,
puis en cliquant sur la zone Valeur.
•
Pour la Rotation rx, ry, rz, sélectionnez RPY (Euler ZYX) ou Quaternion, puis
saisissez les valeurs de rotation dans la zone Valeurs.
•
Sélectionnez le repère d'objet dans la boîte de dialogue Repère par points.
objet.
nœud du robot dans le navigateur Trajectoires&Positions.
Spécifiez le nom de l'objet de travail.
Décidez si l'objet de travail doit être tenu par le robot. Si vous
sélectionnez True, le robot tiendra le repère objet. L'outil peut
être fixe ou tenu par un autre robot.
Décidez si l'unité mécanique déplace l'objet de travail. Cette
option n'est applicable que si l'option Programmé est définie
sur False.
Sélectionnez True si l'objet de travail doit utiliser un système de
coordonnées fixe et False en cas d'utilisation d'un système de
coordonnées mobile (axes externes).
Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur la position dans
la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les
zones Position.
Indiquez la rotation de l'objet de travail dans le SCU.
Indiquez la position repère du repère utilisateur.
Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur la position dans
la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les
zones Position.
Spécifiez la rotation de l'objet de travail.
Indiquez la position repère du repère objet.
Sélectionnez PERS ou TASK PERS Sélectionnez le type de
stockageTASK PERS si vous souhaitez utiliser le repère objet
en mode MultiMove.
Sélectionnez le module dans lequel déclarer l'objet de travail.
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