ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 139

Modification des positions des axes externes
Lorsque vous programmez des axes externes, vous devez généralement corriger leur
emplacement pour certaines positions. Par exemple, si vous créez une trajectoire à partir de
courbes sur un porteur de pièce rattaché à un positionneur, celui-ci aura initialement le même
emplacement pour toutes les positions. Vous pouvez repositionner le porteur de pièce pour
certaines des positions afin d'améliorer le temps de traitement et l'accessibilité.
Lorsque vous créez une position dans une station avec un axe externe coordonné, les valeurs
de position de l'axe externe sont stockées dans cette position. La fonction Modifier axes
externes vous permet de repositionner l'axe externe, le robot pouvant ainsi atteindre la
position d'une nouvelle façon. Pour la procédure, reportez-vous à
page
Pour modifier les valeurs d'axe externe d'une position, respectez les conditions suivantes :
Activation et désactivation
L'activation d'une unité mécanique permet au système de commande de la contrôler et de la
surveiller. En conséquence, vous devez activer l'unité mécanique avant de programmer ou
d'exécuter les programmes. Si un système utilise plusieurs axes externes ou modèles
interchangeables avec diverses stations de travail, plusieurs unités mécaniques peuvent
partager des variateurs communs. Dans ce cas, vous devez définir l'unité mécanique active.
Pour plus d'informations sur l'activation et la désactivation des unités mécaniques, reportez-
vous au
Vous pouvez activer et désactiver les unités mécaniques manuellement, voir
mécaniques à la page
Pour activer ou désactiver des unités mécaniques par programmation
Pour que les unités mécaniques soient activées par des instructions RAPID, procédez comme
suit :
1. Dans le navigateur Translations&trajectoires, accédez à la trajectoire dans laquelle vous
2. Dans l'onglet Accueil, cliquez sur Instruction d'actionpour ouvrir une boîte de dialogue.
3. Dans la liste Modèles d'instruction, sélectionnez l'instruction ActUnit ou DeactUnit.
3HAC032104-004 Révision: E
459.
•
L'axe externe doit être ajouté au système et correctement configuré. Pour consulter des
exemples sur la façon d'ajouter la prise en charge d'un axe externe dans un système,
reportez-vous à Un système prenant en charge un robot et un axe externe de
positionneur à la page
externe dans une station de RobotStudio, reportez-vous à
la page 101.
•
L'axe externe doit être défini dans la même tâche que le robot.
• L'axe externe doit être activé.
manuel de référence RAPID
340, ou par programmation d'instructions RAPID, voir ci-dessous.
souhaitez insérer l'instruction d'activation ou de désactivation. Pour l'insérer en tant que
première instruction de la trajectoire, sélectionnez le nœud de la trajectoire. Pour l'insérer
entre des instructions existantes, sélectionnez l'instruction placée avant le point d'insertion
souhaité.
3 Programmation de robots
3.9.6. Programmation des axes externes
182. Pour plus d'informations sur la configuration d'un axe
sur les instructions ActUnit et DeactUnit.
Suite
Modifier axes externes à la
Placer des axes externes à
Activer les unités
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