ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 117

Interpolation linéaire
Voici la même trajectoire après application de l'interpolation linéaire.
xx0500002030
Remarquez que les positions sont orientées en fonction de leur placement par rapport aux
positions de début et de fin.
Si une position était déplacée et si vous exécutiez de nouveau l'interpolation linéaire, la
réorientation interviendrait en fonction de la nouvelle position.
Si les nouvelles positions étaient insérées entre celles qui existent et si vous exécutiez de
nouveau l'interpolation linéaire, l'orientation des positions existantes ne serait pas affectée.
Interpolation absolue
Voici la même trajectoire après application de l'interpolation absolue.
xx0500002031
Notez que les positions sont orientées en fonction de leur ordre dans la trajectoire :chaque
position a été réorientée également, quelle que soit sa place.
Si une position était déplacée et que vous exécutiez l'interpolation absolue, cela n'affecterait
pas l'orientation.
Si les nouvelles positions étaient insérées entre celles qui existent et que vous exécutiez de
nouveau l'interpolation absolue, l'orientation de toutes les positions serait modifiée.
Mise en miroir d'une trajectoire
La fonction de mise en miroir de la trajectoire met en miroir toutes les instructions de
déplacement et leurs positions dans une nouvelle trajectoire.
Pour la procédure, reportez-vous à
3HAC032104-004 Révision: E
3 Programmation de robots
Trajectoire miroir à la page
3.5. Trajectoires
Suite
451.
113