ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 123

Instruction d'action
ConfJ Activé/Désactivé
Actunit NomUnité
DeactUnit NomUnité
Modification d'une instruction
La plupart des instructions disposent d'arguments qui indiquent comment elles doivent être
réalisées. Par exemple, l'instruction MoveL dispose d'arguments qui spécifient les valeurs de
vitesse et de précision que le robot utilise pour se déplacer vers la position.
Pour la procédure, reportez-vous à
REMARQUE!
Certains arguments sont lus dans le système de commande virtuel. Si le système de
commande virtuel n'est pas démarré, seuls les arguments stockés dans la station peuvent être
modifiés.
Conversion en mouvement circulaire
Pour créer un mouvement circulaire dans une instruction de position, vous devez convertir le
type de mouvement en mouvement circulaire (MoveC dans RAPID).
Un mouvement circulaire est défini par deux instructions de déplacement : la première
représente le point de passage et la deuxième contient le point de fin du mouvement
circulaire.
Le mouvement circulaire ne peut être utilisé que pour les arcs de cercle ouverts. Vous ne
pouvez pas l'utiliser pour les cercles fermés. Pour créer une trajectoire de cercle fermé,
utilisez deux mouvements circulaires.
Pour la procédure, reportez-vous à
Création d'instructions RAPID pour définir les signaux d'E/S
Pour contrôler les signaux d'E/S dans le programme du robot, utilisez les commandes RAPID
qui permettent de définir les signaux. Il vous faut d'abord créer des modèles d'instructions
pour les instructions qui définissent les signaux. Reportez-vous au
RAPID
d'E/S.
Pour ajouter des instructions RAPID définissant les signaux d'E/S, procédez comme suit :
1. Synchronisez le système dans lequel vous souhaitez ajouter les instructions au système de
2. En mode de programmation, sélectionnez le module à modifier, cliquez dessus avec le
3. Dans l'éditeur de programme, ajoutez les instructions pour déterminer les signaux.
4. Une fois que vous avez ajouté ces instructions, synchronisez la tâche et les trajectoires du
3HAC032104-004 Révision: E
Description
ConfJ indique si les configurations du robot doivent être
surveillées au cours des mouvements articulaires. Lorsque
ConfL est définie sur Désactivé, le robot peut utiliser une autre
configuration que celle programmée pour atteindre la position
au cours de l'exécution du programme.
Actunit active l'unité mécanique indiquée par NomUnité.
DeactUnit désactive l'unité mécanique indiquée par NomUnité.
pour obtenir des informations détaillées sur les instructions qui contrôlent les signaux
commande virtuel. Reportez-vous à
bouton droit de la souris, puis cliquez sur Modifier le programme.
système de commande virtuel vers la station.
3 Programmation de robots
Modifier l'instruction à la page
Conversion en mouvement circulaire à la page
Synchronisation à la page
3.7. Instructions RAPID
Suite
460.
436.
Manuel de référence
138.
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119