ABB RobotStudio Manuel D'utilisation page 372

11 Les onglets En ligne et Hors ligne
11.2.4. Tâches Rapid
Suite
Si toutes les conditions préalables sont satisfaites, vous pouvez exécuter les tâches,
notamment les démarrer et les arrêter, déplacer le pointeur de programme vers la routine
principale et définir le mode d'exécution. Cette partie est ouverte par défaut lorsque vous
ouvrez la fenêtre des tâches. Vous pouvez la masquer.
Le tableau suivant décrit les différents boutons de la partie Fonctions:
3
4
5
6
7
8
9
Nom de tâche
Tâche en avant-plan
Type
368
Bouton Afficher/Masquer. Affiche/masque la partie Fonctions.
Bouton Démarrer. Démarre les tâches sélectionnées.
Remarque ! Vous pouvez démarrer des tâches normales, mais vous pouvez
démarrer une tâche statique ou semi-statique uniquement si le niveau de confiance
est paramétré sur NoSafety.
-
Danger !
Lors du démarrage d'une tâche, les axes du manipulateur peuvent se déplacer très
rapidement et parfois de façon inattendue. Assurez-vous que personne ne se
trouve à proximité du bras du manipulateur!
Bouton Arrêter. Arrête les tâches sélectionnées.
Remarque ! Vous pouvez arrêter des tâches normales, mais vous pouvez arrêter
une tâche statique ou semi-statique uniquement si le niveau de confiance est
paramétré sur NoSafety.
Bouton Déplacer PP vers la routine principale. Déplace le pointeur de
programme vers la routine principale. S'applique à toutes les tâches sélectionnées.
Case à cocher Nom des tâches. Lorsqu'une case est activée, la tâche correspon-
dante est exécutée.
Boutons Sélectionner. Sélectionnez Toutes ou Aucune.
Boutons Mode d'exécution. Paramétrez le mode d'exécution sur Continu ou Cycle
unique.
Le mode d'exécution indique le mode du système de commande.
Nom de la tâche.
Indique la tâche qui se trouve au premier plan (par exemple,
« main »).
Donne indirectement la priorité.
Normale/Statique/Semi-statique :
• Normale : La tâche réagit aux demandes de démarrage/
d'arrêt. La tâche s'arrête en cas d'arrêt d'urgence. Le
niveau de confiance de la tâche normale correspond au
niveau de confiance NoSafety.
• Statique : En cas de démarrage à chaud du système de
commande, la tâche redémarre à la position actuelle.
• Semi-statique : Pour tous les démarrages à chaud du
système de commande, la tâche reprend depuis le début.
La valeur par défaut est Semi-statique.
Remarque !
Si le type de tâche est Statique ou Semi-statique, l'énoncé suivant
est seulement valable pour la fenêtre des tâches : si le niveau de
confiance est paramétré sur NoSafety, la tâche peut être arrêtée
via le bouton d'arrêt de la fenêtre des tâches. Si le niveau de
confiance est paramétré sur SysFail, SysHalt ou SysStop, la
tâche ne peut pas être arrêtée.
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