Trajectoires - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

3.5. Trajectoires

Création d'une trajectoire vide
Une trajectoire est une suite de positions avec des instructions de déplacement à suivre pour
le robot. On crée une trajectoire vide dans la tâche active.
Pour la procédure, reportez-vous à
Création d'une trajectoire à partir d'une courbe
Si le porteur de pièce présente des courbes ou des contours qui correspondent à la trajectoire
à créer, vous pouvez créer les trajectoires automatiquement. La commande Créer trajectoires
à partir de courbes génère des trajectoires complètes, comprenant des positions et des
instructions, le long des courbes existantes.
La trajectoire est créée dans la tâche active.
L'orientation des positions à créer sera conforme aux paramètres des vecteurs d'approche/de
déplacement définis dans la boîte de dialogue Options.
Pour créer une trajectoire à partir d'une courbe, la courbe doit avoir été d'abord créée dans la
station. Reportez-vous à
Définir la configuration des axes du robot pour la trajectoires
L'axe de configuration du robot indique la position des axes lors du déplacement du robot
d'une position à une autre, lorsque plusieurs solutions sont possibles. Cette opération est
nécessaire à l'exécution des instructions de mouvement avec suivi des configurations.
Les positions apprises disposent de configurations validées, contrairement aux positions
créées d'une manière différente. Les positions modifiées perdent leur configuration. Dans
RobotStudio, les positions sans configuration valide sont marquées d'un symbole
d'avertissement jaune. Pour plus d'informations sur les configurations, reportez-vous à la
section
Pour définir une configuration pour toutes les positions d'une trajectoire, reportez-vous à
Configurations à la page
Pour définir une configuration pour une seule position, reportez-vous à
page
Inversion des trajectoires
Les commandes d'inversement de trajectoire modifient l'ordre des positions dans la trajectoire
pour que le robot se déplace de la dernière vers la première position. Quand vous inversez les
trajectoires, vous pouvez inverser soit la séquence de position seule, soit le processus de
mouvement tout entier.
Pour les procédures, reportez-vous à
REMARQUE!
Quand vous inversez les trajectoires, les trajectoires originelles sont supprimées. Si vous
souhaitez les conserver, vous devez les copier avant de faire l'inversion.
REMARQUE!
Lors de l'inversion des trajectoires, seules les instructions de déplacement sont traitées. Les
instructions d'action doivent être insérées manuellement après l'inversion.
3HAC032104-004 Révision: E
AutoPath à la page
Configurations des axes du robot à la page
431.
434.
3 Programmation de robots
Trajectoire vide à la page
234.
30.
Inverser la trajectoire à la page
3.5. Trajectoires
233.
Configurations à la
471.
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