Positions - ABB RobotStudio Manuel D'utilisation

3.4. Positions

Création d'une position
Pour créer une position manuellement, saisissez son emplacement dans la boîte de dialogue
Créer une position ou cliquez dans la fenêtre Graphiques.
La position est créée dans le repère objet actif.
Pour la procédure, reportez-vous à
Création d'une position jointtarget
Une position jointtarget représente l'emplacement des axes du robot.
Pour la procédure, reportez-vous à
Apprentissage des positions
Vous pouvez créer une position en pilotant manuellement le robot et en apprenant une
position au niveau du TCP actif. Les positions apprises sont créées avec la configuration d'axe
utilisée lors du pilotage vers la position.
La position est créée dans le repère objet actif.
Pour la procédure, reportez-vous à
Modification de l'emplacement d'une position
À l'aide de la commande Modifier la position, vous pouvez modifier l'emplacement et la
rotation d'une position.
Pour les procédures, reportez-vous à
page
Modification d'une position avec ModPos
Vous pouvez modifier l'emplacement d'une position existante en pilotant manuellement le
robot jusqu'au nouvel emplacement souhaité. Lorsqu'une instruction de déplacement est
sélectionnée pour la position d'une trajectoire, la commande ModPos peut être utilisée pour
déplacer cette position vers le CDO de l'outil actif.
Lorsque la commande ModPos est exécutée, la position à laquelle se rapporte l'instruction de
mouvement est mise à jour avec les informations suivantes :
REMARQUE :Pour piloter manuellement un robot de façon linéaire, un système de
commande virtuel doit être en cours d'exécution pour ce robot. Pour plus d'informations,
reportez-vous à la section
3HAC032104-004 Révision: E
472, respectivement.
•
emplacement et orientation correspondant au CDO de l'outil actif
• configuration en cours du robot actif
•
valeurs actuelles de l'emplacement et de l'orientation de tous les axes externes actifs
du robot actif
Démarrer un VC. à la page
3 Programmation de robots
Créer position à la page 228.
Créer une position jointtarget à la page
Apprend une position à la page
Définir la position à la page 476
83.
3.4. Positions
230.
227.
et à Faire pivoter à la
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109