Utilisation De L'irb 14000; Axes Et Systèmes De Coordonnées - ABB IRB 14000 Manuel D'utilisation

3 Utilisation de l'IRB 14000

3.1 Axes et systèmes de coordonnées
Qu'est-ce qu'un système de coordonnées ?
Un système de coordonnées définit un plan ou un espace par des axes partant
d'un point fixe appelé origine. Les positions et cibles du robot sont localisées par
des mesures situées le long d'axes de systèmes de coordonnées.
Un robot utilise plusieurs systèmes de coordonnées, chacun correspondant à des
types spécifiques de pilotage manuel ou de programmation.
Pour plus d'informations sur les systèmes de coordonnées, voir la section Pilotage
manuel dans Manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant.
Manuel d'utilisation - IRB 14000
3HAC052986-004 Révision: F
• Le système de coordonnées de base se situe à la base du robot. Il s'agit du
système le plus simple pour déplacer le robot d'une position à une autre.
• Le système de coordonnées du repère objet est lié à la pièce de travail et
représente souvent le meilleur système de coordonnées pour programmer
le robot.
• Le système de coordonnées de l'outil définit la position de l'outil que le robot
utilise lorsqu'il atteint les positions programmées.
• Le système de coordonnées de l'atelier définit la cellule robotisée. Tous les
autres systèmes de coordonnées sont liés au système de coordonnées de
l'atelier, directement ou indirectement. Le système de coordonnées de l'atelier
est utile pour le pilotage manuel et les mouvements généraux, ainsi que pour
la gestion des stations et des cellules comportant plusieurs robots ou des
robots déplacés par des axes externes.
• Le système de coordonnées de l'utilisateur est utile pour représenter
l'équipement comprenant d'autres systèmes de coordonnées (par exemple,
les repères objet).
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3.1 Axes et systèmes de coordonnées
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